徐州反射率拼接无人驾驶目标板服务至上「航鑫光电」

反射率拼接无人驾驶目标板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

本文主要解决的技术问题是提供一种激光雷达的标定方法，能够在不同生产批次以及同一批次的激光雷达上具有通用性，且测量精度高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种激光雷达的标定方法。所述标定方法包括：

利用所述激光雷达获取多个标定距离值下的标定物体的距离测量值以及对应的反射率测量值；

按照所述距离测量值的大小将所述距离测量值以及对应的反射率测量值拆分成至少两组；

按照每一组内的所述反射率测量值的大小将每一组内的距离测量值以及对应的反射率测量值进一步拆分成至少两子组；

根据每一子组内的所述距离测量值和对应的标定距离值之间的误差值以及对应的反射率测量值分别拟合出以所述反射率测量值为输入变量的误差校正函数。

本发明的有益效果是：本发明提供一种激光雷达的标定方法，利用所述激光雷达获取多个标定距离值下的距离测量值以及对应的反射率测量值；按照所述距离测量值的大小将所述距离测量值以及对应的反射率测量值拆分成至少两组；按照每一组内的所述反射率测量值的大小将每一组内的距离测量值以及对应的反射率测量值进一步拆分成至少两子组；根据每一子组内的所述距离测量值和对应的标定距离值之间的误差值以及对应的反射率测量值分别拟合出以所述反射率测量值为输入变量的误差校正函数。通过上述方式，本发明能够在不同生产批次以及同一批次的激光雷达具有通用性，又能提高测量精度，从而进一步降低生产成本。

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激光雷达传感器的概念

无人驾驶汽车怎么实现自动驾驶呢?这背后一个关键技术就是 LIDAR，即激北雷达传感器，俗称光达，如图2-1，它也被称为无人驾驶汽车的眼晴。

激光雷达，即光探测与测量，是一种集激光、定位系统（GPS）和IMU (Inertial MeasurementUnit，惯性测量装置〉三种技术于一·身的系统，用于获得数据并生成的DEM(数字高科模型)。这三种投术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，测距精度可达厘米级，激光雷达大的优势就是“"和“快速、作业”。它是一种川于获得三维位置信息的传感器，其在机器中的作川相当于人类的眼睛，能够确定物体的位置、大小、外部形貌甚至材质。

LIDAR通过测量激光信号的时间差、t位差确定距离，通过水平旋转扫描或相控扣描测角度，并根据这两个数据建立二维的极坐标系:再通过获取不同俯仰角度的信号获得第三维的高度信息。

高频激光可在一秒内获取大量(106-107数量级)的位置点信息(称为点云)，并根据这些信息进行三维建模。除了获得位置信息外，它还可通过激光信号的反射率初步区分不同材质。

激光雷达你了解多少

接收电路板上设有至少一个探测器，所述探测器设置于所述接收电路板朝向激光雷达会聚单元的一侧面。

进一步地，所述激光雷达还包括控制模块，所述控制模块分别与所述发射模块、所述扫描模块和所述探测模块连接，用于分别控制所述发射模块发射所述脉冲激光束、控制所述扫描模块旋转或摆动、及控制所述探测模块接收并处理所述激光束的回波信号。

激光雷达还包括壳体，用于容纳所述扫描模块、所述收发模块和所述控制模块。所述壳体包括壳体和第二壳体，所述壳体和所述第二壳体密封连接形成容置空腔，扫描模块位于所述容置空腔的上部，收发模块位于所述容置空腔的下部。

激光雷达还包括封装支架，所述封装支架安装于所述壳体上部，所述封装支架位于所述容置空腔内，所述扫描模块安装于所述封装支架上。

所述测角单元包括第二光源和接收组件，第二光源和所述接收组件间隔第三预设距离，光源的光出射方向朝向所述第三面，激光雷达还包括前窗，用于透射所述扫描模块反射的脉冲激光束及透射所述回波信号；