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大面积靶标无人驾驶定标板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司

扫描激光雷达系统是利用激光束对周围物体进行感知的设备，以点云数据的形式反映周围物体的位置及形貌。

刚生产出来的激光雷达系统是不能直接投入使用的，需要根据实际数据进行标定，标定后的雷达并测试符合要求的雷达才能正式投入使用。

长期的研发过程中，发现现有技术的扫描激光雷达的不同生产批次以及同一批次的激光雷达都有一定的差异，现有的标定算法不能满足不同生产批次以及同一批次的激光雷达上的适用。

 车载激光雷达是智能网联车传感方案中的重要传感器之一，从2015年至今，激光雷达行业发展迅速，激光雷达逐渐从场景走向商用场景。行业草创期带来繁荣的同时也带来了行业发展的参差不齐，随着激光雷达规模化应用需求的不断攀升，激光雷达行业亟需行业标准的规范和约束。

2020年2月，国家发改委等11部委联合印发的《智能汽车创新发展战略》指出，2025年中国智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准等体系基本形成，实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产。《车载激光雷达检测方法》作为国内部车载激光雷达标准，补足了国内激光雷达行业发展标准的空白，对智能网联汽车及车载激光雷达行业的发展具有重要推动作用。

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激光雷达特性和工作原理

激光雷达通过发射激光束，探测目标位置，速度等特征量的雷达系统。由于雷达在工作的时候不受有源干扰影响，由于激光为探测手段，获得的数据具有精度高，实时好，数据稳定等特点，且激光雷达安装方便，适合作为小型环境感知系统的探测器。

特点：

分辨率高

隐蔽性好，抗有源干扰能力强

低空探测性能好

体积小，质量轻

LMS是一种非接触式的主动测距系统，不需要再视场中预设和定位标志。激光雷达需要关心的参数：扫描角度，扫描解析度，传输波特率

这篇文章很详细的讲解了rplidarA2的激光雷达进行测距的原理。

就是说当一个01这个激光发射出去，在一条直线上面假设有3个位置点，然后在02的位置上我们有个相机，那么通过小孔成像的原理，我们知道A-02-01这个角度的值的，然后我么是已经指代02-01-A这个角度值的，同时我们在构造的时候，已经知道01-02 之间的距离，然后这是一个角边角问题，三角形式一的。我们可以通过正弦定理，通过比例就可以求出待求量。然后通过不断的旋转，将每个表面的物体都检测到。

总结一下，凡是使用三角测量法做成的激光雷达，例如上海思岚的激光雷达rplidarA2 在强光或者暴晒的情况下，就会没有办法测到真实的距离值，而出问题。并且多个这种激光雷达相互使用的时候，会相互干扰。

像SICK这种激光雷达，是基于tof原理做成的激光雷达，正再太阳光直射的情况下，也可以正常使用。

雷达利用目标形状的极化重构识别目标

对低分辨力雷达，不能区分目标上各个散射中心的回波，只能从它们的综合信号中提取极化特征，

因而只能从整体上对简单形体的目标加以粗略的识别。

对高分辨力雷达，目标回波可分解为目标上各个主要散射中心的回波分量。对复杂形状目标的极化重构，就是利用高分辨力雷达区分出各个散射中心的回波，分别提取其极化信息。在对各个散射中心分别作出形状判断(可以利用目标的极化散射矩阵，或利用目标的缪勒矩阵中各个元素同日标形状的关系)后，

依据其相对位置关系，组合成目标的整体形状。后同已知目标数据库相比较，得到识别结果。

Cameron等〔21)给出了用卡车进行识别实验的情况，给出了卡车上各个主要散射中心的识别结果，并按其空间相对位置排列成图。在Pottier(28))对SAR图象进行分析与识别时也用到了任意散射体由几种典型散射机制合成的观点。

3）利用瞬态极化响应识别目标

Chamberlain等(29)将极化信息与冲激响应结合起来，提出了利用目标瞬态极化响应(TPR)进行目标识别。利用TPR识别目标是将极化识别与时（频）域识别相结合的很好范例。

优点：

1）MEMS微振镜相对成熟，可以以较低的成本和较高的准确度实现固态激光扫描（只有微小的微振镜振动），并且可以针对需要重点识别的物体进行重点扫描，落地快；

2）传感器可以动态调整自己的扫描模式，以此来聚焦特殊物体，采集更远更小物体的细节信息并对其进行识别；

缺点：

1）没有解决接收端问题，光路较复杂，依然存在微振镜的振动，此结构会影响整个激光雷达部件的寿命，并且激光扫描受微振镜面积限制，与其他技术路线在扫描范围上有一定的差距；

2）存在激光的反射，反射过程中激光会有较大损失，导致回波信噪比偏低。

2.2.3 固态激光雷达（OPA和Flash）

全固态车载激光雷达，完全取消了机械扫描结构，水平和垂直方向的激光扫描均通过电子方式实现；相比于仍保留有“微动”机械结构的MEMS激光来说，电子化更加；

全固态激光雷达目前主要包括光学相控阵（OPA）车载激光雷达和面阵闪光型（Flash）车载激光雷达；